PDKはC言語の知識が豊富でないと無理ですか?
（C言語の書式及び基本的なプログラムは作れるのですが…）
それと、伺かと根本的に違うところを教えてください

> PDKはC言語の知識が豊富でないと無理ですか?
> （C言語の書式及び基本的なプログラムは作れるのですが…）

豊富でないと無理，というほど難しくはないと思います．
PDKで作成する場合に使用するオリジナル言語「綾織」の基本的な書式は
C言語に似ていますし，基本的な関数も同じようなものを揃えています．
ですので，C言語がわかれば，綾織でプログラムを書くのは難しくありません．
http://www.praesens.co.jp/file/pdk/manual/

サンプルソースコード付きのキャラクターを公開していますので，
それを見ながら少しづつ手を加えてみると，わかりやすいのではないでしょうか．
http://www.praesens.co.jp/pws/develop/download_pdk.phtml


> それと、伺かと根本的に違うところを教えてください
そちらのシステムについて詳しくないので，あまりうまく説明できないの
ですが，ペルソナウェアは基本的に一枚岩の構成です．
つまり，綾織で記述したキャラクタープログラムですべてが制御できます．
http://www.praesens.co.jp/pws/develop/kouza/kouza_internal.phtml

これにより，他の人が制作して公開しているキャラクターに部分的に手を
加えるようなことは困難ですが(逆に言えば，勝手に改造されることがないとも言えます)，
あるバージョンのペルソナウェアできちんと動くように作っておけば，
まずその後のバージョンでも動作が保証されます．
(プラグインやモジュール？のバージョン違いなどによる差違が少ない)

また，エンドユーザの環境がほぼ一定であるという利点もあると思います．